Hallo,
in Südafrika unterwegs wild zu campen kann problematisch sein. Ist ist meist nicht möglich die Straßen zu verlassen, da das meiste Land eingezäunt ist.
Wegen der hohen Kriminalität würde ich sagen, um so weiter weg von der nächsten größeren Siedlung, um so besser (sicherer). Aber Nachts kann es auch auf der Landstraße und auf einsamen Parkplätzen ungemütlich werden (regional sehr unterschiedlich).
Es gibt in Südafrika aber praktisch überall kleine Hotels und Pensionen in denen man gut und (aus europäischer Sicht) sehr günstig übernachten kann. Und Morgens bekommt man meist noch ein hevorragendes Frühstück. Motels sind nicht immer so toll.
In den Parks gibt es zwar überhaupt keine Gefahr wegen kriminalität (außer vielleicht Wilderern), man sollte aber trotzdem unbedingt Nachts ein Camp aufsuchen (oder eine Lodge). Die Parks sind keine Streichelzoos

. Außerdem ist wildes Campen dort eh oft verboten.
Zur Strecke:
Ich hab das jetzt so verstanden, daß ihr euch 3 Wochen Zeit für die Strecke Johannesburg - Kapstadt (in einer Linie) nehmen wollt. Nun ja, ich bin das schon in 1,5 Tagen gefahren (mit Übernachtung).
Ich geb jetzt einfach mal eine mögliche Empfehlung: Fahrt Richtung Ostküste (Natal), die Küste runter und dann die Gardenroute (die Südküste) nach Kapstadt.
Oder gleich durch's Inland an das Eastern Cape und dann die Gardenroute.
Geheimtipp: Nehmt auf der Gardenroute nicht die neue (Mautpflichtige) N2, sondern die alte. Die ist viel schöner.
Recht teuer, aber wo man wirklich ein paar schöne Tage verbringen kann sind auf Jagd- oder Safarifarmen.
Gruß Sven